Nace el 24 de octubre de 2001 por la inquietud de una serie de familias que tienen a su cargo un miembro con discapacidad intelectual y del desarrollo; como cualquier otra entidad de ámbito social  y sin ánimo de lucro inscrita en el registro de Asociaciones con el número 10.888 y censada en la Direncción General de Servicios Sociales desde diciembre de 2001.

Desde sus inicios comprendió que el sentido de su existencia es la de satisfacer necesidades de socios/socias y la de sus familias, es decir, que la razón de ser se encuentra en el entorno del que forman parte, y que precisan, para funcionar con éxito, de la formulación de una misión concreta que exprese el tipo de vínculo, o el tipo de compromiso, que la Asociación ha establecido entre su actividad y las necesidades de ese entorno. «La misión» que reflejará el porqué y el para qué de nuestra acción cotidiana.

Endavant como Asociación integrada en el movimiento de Plena Inclusión, asume la misión que se formuló en el congreso de Toledo en el 2010